ロボットハンドマニピュレーション

ロボットハンドマニピュレーション
著者 川崎 晴久
分野 機械工学  > 計測・制御  > ロボット
発売日 2009/04/10
ISBN 9784320081628
体裁 A5・208頁
定価 3,520円 (本体3,200円 + 税10%)
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ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。
本書は、ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて、物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル、動的に対象物体を操作するときの動力学モデル、非線形システムの安定論、ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので、ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。
第1章 人間の手とロボットハンド

第2章 多指ハンドの運動学

第3章 拘束と可制御性

第4章 ロボットの動力学

第5章 非線形システムの安定論

第6章 ロボットハンドの制御

第7章 ハプティックインターフェイスの制御

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