ロボティクス入門
人間の機能を代行するロボットのタスク（作業）も近年の科学技術の進展に伴いますます高度化している。本書は、搬送・マニュピュレーション・センシングの機能をロボットでどのように実現するか、またどのように組み合わせてタスクを行わせるかを、とくに力学と制御の観点から解説した。
1章 人間とロボット
1.1 人間とロボット
1.2 人間とロボットの類似性と相違点
1.3 タスクの分類
2章 マニュピュレーションI―位置の運動学―
2.1 座標変換
2.2 位置に関する運動学
演習問題
3章 マニュピュレーションII―速度の運動学―
3.1 ヤコビ行列
3.2 順運動学と逆運動学
演習問題
4章 マニュピュレーションIII―静力学―
4.1 力・モーメントの座標変換
4.2 コンプライアンス
4.3 コンプライアンス行列の主軸変換
4.4 RCCの特性
演習問題
5章 運動制御
5.1 ロボットアームの動力学
5.2 順動力学と逆動力学
5.3 ロボットの運動制御
演習問題
6章 移動
6.1 車両型移動機構のモデル化
6.2 制御と軌道計画
6.3 自己位置推定
演習問題
7章 センシング―画像処理の基礎―
7.1 画像の表現
7.2 2値化
7.3 エッジ検出
7.4 まとめ
演習問題
演習問題略解
参考文献
索引
1.1 人間とロボット
1.2 人間とロボットの類似性と相違点
1.3 タスクの分類
2章 マニュピュレーションI―位置の運動学―
2.1 座標変換
2.2 位置に関する運動学
演習問題
3章 マニュピュレーションII―速度の運動学―
3.1 ヤコビ行列
3.2 順運動学と逆運動学
演習問題
4章 マニュピュレーションIII―静力学―
4.1 力・モーメントの座標変換
4.2 コンプライアンス
4.3 コンプライアンス行列の主軸変換
4.4 RCCの特性
演習問題
5章 運動制御
5.1 ロボットアームの動力学
5.2 順動力学と逆動力学
5.3 ロボットの運動制御
演習問題
6章 移動
6.1 車両型移動機構のモデル化
6.2 制御と軌道計画
6.3 自己位置推定
演習問題
7章 センシング―画像処理の基礎―
7.1 画像の表現
7.2 2値化
7.3 エッジ検出
7.4 まとめ
演習問題
演習問題略解
参考文献
索引
