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ロボットハンドマニピュレーション

書籍情報
ISBN978-4-320-08162-8
判型A5 
ページ数208ページ
発行年月2009年04月
本体価格3,200円
ロボットハンドマニピュレーション 書影
ロボットハンドマニピュレーション

ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。
本書は,ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて,物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル,動的に対象物体を操作するときの動力学モデル,非線形システムの安定論,ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので,ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。

目次

第1章 人間の手とロボットハンド

第2章 多指ハンドの運動学

第3章 拘束と可制御性

第4章 ロボットの動力学

第5章 非線形システムの安定論

第6章 ロボットハンドの制御

第7章 ハプティックインターフェイスの制御