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運動と振動の制御の最前線

書籍情報
シリーズ名機械工学最前線 【1】巻
ISBN978-4-320-08165-9
判型A5 
ページ数252ページ
発行年月2007年04月
本体価格3,000円
運動と振動の制御の最前線 書影
運動と振動の制御の最前線

科学技術のめざましい進歩により,機械工学においてもその進展がますます加速している。また,各分野の細分化も進み,最先端の現状を捉えるのは容易なことではない。そこで本シリーズでは,手頃な分量で機械工学の最先端の内容を専門的なレベルで紹介し,新しい研究分野に取り組もうとしている意欲的な学生や,専門的なレベルで新しい分野の概要を知りたい技術者にとって適切な書籍を提供していく。
シリーズ1巻目となる本書では,運動・振動の制御に関する最先端の内容を,現在も一線で活躍する著者が解説する。第1編では,制振制御技術の建築構造物への応用に関して解説する。第2編ではさまざまなシステムへ制御技術を応用していくために欠かせない先端的制御理論に関して解説する。第3編ではロボット,ヘリコプタ,ホバークラフトなど,さらに複雑化するシステムに知的かつ自律的に適応するための制御技術に関して解説する。

目次

第1編 制振・免震ビルへの適用
1 セミアクティブ免震ビル
1.1 免震と制振
1.2 自動車用サスペンションと免震システム
1.3 パッシブ制御とアクティブ制御
1.4 振動制御系の設計手法
1.5 振動制御の基礎と外乱包含振動絶縁制御
1.6 セミアクティブ制御の課題とその克服
1.7 世界初のセミアクティブ免震ビル
1.8 あとがき

2 連結制振システム
2.1 連結制振の概念
2.2 連結制振の実超高層ビルへの適用

第2編 先端的制御の応用
1 スライディングモード制御応用
1.1 スライディングモード制御の基礎
1.2 サーボ系設計
1.3 ケーススタディ

2 ゲインスケジュールド制御の応用
2.1 はじめに
2.2 ゲインスケジュールド制御系設計
2.3 制御対象のモデリング
2.4 アンチワインドアップ制御
2.5 制振制御・セミアクティブ制御
2.6 おわりに

3 サンプル値制御応用
3.1 サンプル値制御
3.2 サンプル値H制御
3.3 マルチレートサンプル値H制御
3.4 サンプル値制御系における制振軌道設計
3.5 サンプル値制御系設計のための計算支援ソフトウエア

第3編 知的制御・自律制御への発展
1 ロボカップ
1.1 ロボカップ
1.2 ロボカップの構成
1.3 ロボカップサッカー中型ロボットリーグ
1.4 中型ロボットリーグ・EIGENのロボットについて
1.5 まとめ

2 小型無人ヘリコプタの自律制御
2.1 はじめに
2.2 自律制御システムのハードウエアの開発と検証実験184
2.3 モデリングと自律制御188
2.4 アドバンスドフライトコントロール199
2.5 まとめ

3 ホバークラフトの制御
3.1 ホバークラフト
3.2 動作データの獲得
3.3 動作計画法
3.4 新しい動作の生成
3.5 連続的な動きの予測