本書では，これから機械や機構の設計に従事する技術者や大学の学生のための入門書として，短い期間に必要最小限の知識を修得できることを目標にしている。そのため，できるだけ必須の事項を抽出してなおかつ，高校卒業程度の知識があれば理解できるように，平易に分かりやすく記述したつもりであり，より詳細な内容は他の参考書にゆだねることとした。各章末には演習問題を盛り込み，かつ問題の解答において数値計算を要する部分については，近年技術計算で多用されている汎用解析ソフトMATLABのプログラムリストを準備し，出版社のホームページから入手できるようにしている。なお，第8章では，実際に機構設計を行う技術者にとって役立つように，いくつかの機構について解析方法も示している。